ミキサ
サイクロイド針輪減速機は、少歯差惑星伝動原理を用いた新規な伝動装置である。その伝動過程は：入力軸に180°ずれた二重偏心スリーブを取り付け、偏心スリーブに回転アームと呼ばれるローラー軸受を2つ取り付け、H機構、2つのサイクロイドホイールの中心孔、すなわち偏心スリーブ上の回転アーム軸受の軌道を形成し、サイクロイドホイールと真歯車上の1組の環状に配列された針歯とが噛み合い、構成歯差を1歯とする内接減速機構、（摩擦を小さくするために、速度比の小さい減速機では、針歯に針歯スリーブが付いている）である。